Orígenes de la Equitación Clásica El primer oficial que marcó el hito en la equitación clásica, fue Jenofonte.

Nacido en Atenas en 430ª. J.C., autor de dos libros, el Hippike e Hipparchikós, los cuales muestran datos importantes sobre un método ecuestre aún vigente, sentó las bases del arte ecuestre clásico, la doma, adquisición y adiestramiento de jóvenes caballos, ejercicios de equilibrio y flexibilidad tales como, cambios de andadura y dirección , vueltas y círculos, enseño a saltar a sus caballos pausadamente sobre los corvejones y disfrutó tanto de las cacerías como las cabalgatas a campo traviesa al momento de poner en práctica sus principios ecuestres. Así mismo estudió la mente del caballo y creyó en el valor del premio y el castigo, el decía que "si recompensas al caballo con un trato amable cuando ha cumplido tus órdenes y lo castigas cuando desobedece, el resultado más probable es que obedezca tus mandatos". Este principio es válido en todas las ramas de la hípica. Jenofonte insistía en la paciencia en el trato con los brutos y desaprobaba el uso de la fuerza para lograr los resultados esperados; afirmaba que los jinetes que obligan a sus monturas con el látigo, lo único que conseguían era el miedo, ya que la asociación que existe en esta acción es la de dolor con el objeto que les atemoriza. Sin duda las ideas de Jenofonte fueron muy evolucionadas, sin embargo una de las grandes fallas que tuvo fue que no utilizaba silla, montaba a pelo, lo cual era y es una desventaja, por este motivo era un gran aficionado a los muslos musculosos, él decía que el contacto directo con la capa del bruto aumentaba la adhesión, sin embargo esto no era suficiente en combate, fue hasta la adopción de la silla construída con perilla y arzón altos utilizada por unos mercenarios nubios del valle del Nilo, la cual facilitó el combate, la evolución del caballo se vio afectada abruptamente con la introducción del estribo, el cual fue utilizado en primera instancia por los hunos de Mongolia en el siglo IV d. JC. El uso que se le dió al caballo en los siguientes años no es preciso. Fue en la edad media donde comenzó la caballería, con sus justas y torneos entre cuadrillas de caballeros, en un principio montaban caballos ligeros de tipo árabe o berberisco vistiendo livianas cotas de malla. Los torneos fueron el origen de una primitiva de cabalgata musical o carrusel, el cual tendría su desarrollo más tarde. En un principio el tipo de monta era con las piernas estiradas y los piés hacia delante, las riendas en alto, sujetándolas con la mano izquierda, junto con el escudo, la mano derecha era para esgrimir la espada. La influencia de la caballería persistió hasta 1346, cuando el uso disciplinado del arco y la flecha diezmó las tropas francesas en Crezy, obligando a los caballeros a tomar medidas protegiéndose conjuntamente con sus monturas. La opción más oportuna fue el uso de armaduras y caballos más corpulentos y pesados, por las características de estos últimos no contaban con la agilidad que se necesitaba en ese momento, lo cual los volvió blanco fácil ejemplo de ésto fue en 1525 en la batalla de Pavia.
Sin embargo esta época se distingue de un excelente entrenamiento ecuestre, ya que se emplearon largos bocados y espuelas largas y afiladas lo cual facilitaba el control en los cuartos traseros, pero en Oriente poseían mayor movilidad, pues adoptan una silla que colocaban en la parte delantera llevando las riendas sueltas sobre caballos de tipo árabe.
Fue en el Renacimiento donde la equitación es reconocida con arte, este periodo fue entre los años 1500 y 1600.

Era parte de la educación de los nobles el arte ecuestre, ejecutando movimientos tales como el piaffer, passage, pirueta, así como la elevada, corveta y la cabriola.
Existían varias escuelas tales como La escuela de Equitación Española de Viena construída en 1735 por Fischer Von Erlach, la cual daba gran realce a los "carruseles", los cuales eran movimientos ejecutados exclusívamente por la aristocracia. Aquí se da el nacimiento de la Alta Escuela, aunque los caballos seguían siendo todavía demasiado pesados.

Se utilizaron varios métodos para hacer que el caballo obedeciera, sin embargo se insistía en la necesidad de no dañar a la montura, es así como Fiaschi recomendaba el uso de un filete articulado y suave, que actuase sobre las barras de la boca y careciese de cambas. Practicó la docencia en Nápoles, el discípulo más conocido fue Federico Grisone, quien ha sido reconocido como el gran maestro, publica el libro Gli Ordini de Cavalcare en 1550, lo cual lo inmortalizó con sus discípulos los cuales eran reconocidos por el tipo de adiestramiento que impartían, todo ésto gracias a su maestro. De los discípulos más reconocidos de Grisone, fue Giovanni Battista Pignatelli, este último impartió clases en Nápoles, pero con la base que traía, decidió incorporar movimientos circences. El resultado fue que la equitación clásica fue menos pesada y los castigos menos severos. Se utilizaban más los caballos de tipo ligero como el español, debido a la creciente demanda comenzaron las yeguadas, de las que destacan la Lipizza, la cual fue fundada con 9 sementales y 24 yeguas en 1580, el autor de esto fue Von Khevenhiller, el cual era emisario del archiduque Carlos, este es el origen del caballo Lipizzano.
Las enseñanzas de Pignatelli fueron difundidas por toda Europa en el siglo XVII. Pero fue Antoine de Pluvinel (1555-1602) quien introdujo los métodos de enseñanza mas refinados. Pluvinel era el instructor del rey Luis XIII. Su obra L´instruction du Roy publicada en 1623.

Pluvinel fue el primero en utilizar pilares en el picadero, mientras los caballos realizaban los movimientos de alta escuela. Él comprendió la importancia que el caballo esté en forma antes de someterlo a duras pruebas.
Al mismo tiempo William Cavendish, duque de Newcastle, quien también se había formado en Nápoles inaugura una escuela en Bélgica, más tarde la llevaría a Bolsover, Inglaterra. Su creencia era que el caballo respondía mejor al miedo que al respeto, aunque nunca recurrió a castigos severos. Era reconocido por el trabajo en picadero. Sus discípulos más famosos. Carlos II de Inglaterra y el príncipe Ruperto sobresalieron en las carreras y la caballería militar respectívamente.
Cabe mencionar que fue Newcastle quien se percata de la memoria de los caballos, y utilizó esta facultad con gran ventaja. A base de repeticiones sabia que el caballo realizaría los movimientos con desenvoltura y seguridad, pero también sabía que si en un principio los movimientos eran erróneos, el caballo siempre mostraría los mismos errores al ejecutarlos. Utilizaba espuelas largas para evitar el movimiento del jinete, portaba dos fustas, para indicar al caballo con que remo debía comenzar (esta costumbre sigue vigente en la Escuela de Equitación Española de Viena); apoyándose siempre con la voz. Newcastle fue el único gran maestro de Inglaterra, se le presentaron dificultades con sus compatriotas ya que no aceptaban que la equitación clásica era una forma de arte más importante que la caza o las carreras.

Se fundó alrededor de toda Europa diversos métodos ecuestres, es cuando aparece el francés Francois Robichon de la Gueriniere (1688-1751), conocido como el padre de la equitación clásica. Sus enseñanzas constituyen la base de la teoría moderna.